家畜运步是指肢端自地面提起时，运用以肘关节为支点、力臂小于重臂的速度杠杆。肢端着地后躯体前进,是运用以肢端着地点为支点,力臂大于重臂的省力杠杆。如前肢的运步，先是随着肩关节、肘关节、腕关节和指节间关节的屈肌收缩，这些关节屈曲，肢端自地而提起；接着，随着伸肌收缩，这些关节伸展；同时由于躯体向前推进，前肢迈前一步，肢端着地。之后，这些关节的伸肌（包括腕关节和指节间的屈肌）收缩，有关的关节伸展，推动躯体前进。后肢的运步基本上由后肢的有关关节，如髋关节、膝关节、跗关节和趾节间关节及其肌肉进行着类似的伸屈活动，推动躯体前进。在四肢交替运动推动躯体前进的过程中，当后肢着地支撑身体时，躯体后部升起，重心前移；前肢着地支撑躯体时，躯体前部升起，重心后移。从而，躯体呈现不断的起伏波动。